33 / 2024-06-25 12:02:11

UWB人员定位技术在隧道施工环境中的野值剔除方法研究

地下工程；UWB；降噪；一阶差分；卡尔曼滤波

施工隧道基于超宽带（UWB）技术的人员定位系统中，由于地下空间复杂的施工环境，定位数据中存在部分严重偏离目标真实值的数据点，即野值数据，将严重影响定位引擎中的卡尔曼滤波精度导致定位误差偏大，为了有效剔除野值数据，采用了一种融合一阶差分和二阶最小二乘法的卡尔曼抗野值降噪方法，首先对测量数据进行一阶差分处理，用差分结果的绝对值作为野值判别标准对野值点进行判别和剔除，再用二阶最小二乘拟合多项式的估计值替代野值，最后进行卡尔曼滤波降噪处理。仿真和实验结果表明，该方法对孤立型和斑点型野值都有较好的滤除效果，能够有效提高UWB人员定位精度。